안녕하세요~~ 회원님^^

1. 제어계의 특성근은 처음부터 불안정한 경우는 없습니다. 처음엔 모두 안정한 근의 성질을 지니다가 시간이 오래 경과함에 따라 특성에 변화가 생기거나 외부의 좋지 않은 입력 등에 의해서 불안정한 상태로 전환되는데 이 때 안정 구간에서 불안정 구간으로 넘어가기 바로 직전의 특징이 임계안정 상태를 의미합니다. 이런 경우 제어계를 보상해 주지 않거나 수리해 주지 않는 경우 제어계는 안정한 상태로 바뀔수가 없게 됩니다.. 따라서 임계안정은 안정도 아니고, 불안정도 아니지만 궂이 둘 중 하나를 꼭 정하라 하면 불안정에 가까다고 봐야 합니다~ 예를 들면 사람이 감기 걸리기 전엔 건강한 상태인데(안정) 감기걸리 바로 직전에는(임계안정) 몸이 정상 컨디션이 아닌 상태로 컨디션이 별로 좋지 않는 상태가 있죠~? 그리고 감기가 걸리면 불안정 상태가 되는 경우를 생각해 보시면 이해가 편하실 겁니다.

2. 제어계는 부궤환 시스템이 기본 시스템입니다. 왜냐하면 기본 제어계의 동작신호는 입력과 출력의 편차 신호(- 계산)로 작동되어야 하기 때문입니다.

그리고 가장 기본적인 개루프 시스템은 전향이득에 G, 부궤환이득(피드백신호)에 H로 그리는 피드백 블록선도의 그림입니다~