안녕하세요~~ 회원님^^
이상치 제어계의 차분방정식의 Z변환에서 c(k+2) 로 주어진 표현의 의미는 괄호 안의 +2가 2차 계통이란 뜻입니다. 다시말하면 Z변환했을때 제어계통의 전달함수가 2차 식이 된다는 것을 의미하는 것이죠~
전달함수는 모든 초기조건을 무시하는 것이 원래 기본 조건이기 때문에 전개 과정의 초기 조건은 의미가 없는 식입니다. 따라서
Z[c(k+2)]=Z^2
Z[5c(k+1)]=5Z
Z[3c(k)]=3
Z[r(k+1)]=Z
Z[2r(k)]=2
위의 과정처럼 초기값 조건 없이 바로 출력을 표현하면 이해가 쉬우실 거예요~~