안녕하세요~~ 회원님^^ 이승원 강사입니다~

제어계의 상태방정식은 미분방정식의 형태로 전개되기 때문에 출력항인 c(t)를 x(t)로 표현하여 c(t)를 x1(t)로 놓고 c(t)를 한번 미분한 상태변수를 x1(t)의 한번 미분항으로 표현하고 또한 그 값을 x2(t)로 취합니다. 그 다음 c(t)를 두번 미분한 상태변수는 당연히 x2(t)를 한번 미분항으로 표현하고 또한 그 값을 x3(t)로 놓게 되면 마지막으로 c(t)의 세번째 미분한 상태변수는 x3(t)의 한번 미분항으로 표현될 수 있다는 것을 알 수 있습니다.

위의 조건식을 전개하면

c(t)=x1(t), c(t)'=x1(t)'=x2(t), c(t)''=x2(t)'=x3(t), c(t)'''=x3(t)'

으로 표현할 수 있다는 것을 알 수 있습니다. 그리고 난 후 상태방정식의 형태로 이를 유도하여 전개하시면 됩니다~