안녕하세요~~ 회원님^^ 이승원 강사입니다~

제동비의 공식인 "제2오버슈트/최대오버슈트" 는 감쇠진동 곡선을 갖는 제어시스템에서 적용하는 공식입니다. 감쇠진동하는 곡선은 제2오버슈트가 최대오버슈트보다 작기 때문에 그 비율을 제동비로 적용하고 있습니다. 하지만 진동폭이 증가하는 제어시스템은 제2오버슈트보다 제3오버슈트가 또한 그 다음의 오버슈트가 점점 더 커지는 진동으로 위의 공식에 대입하여 계산하지 못합니다. 그리고 이러한 제어계는 제어량이 제동할 수 없는 특성으로 절대 불안정한 제어계로 해석됩니다.

그러면 과제동이란 어떤 의미인지 설명해 드리겠습니다. 단위계단입력을 제어계 입력으로 가할 때 제어계의 출력값이 오버슈트를 발생시키지 않고 그대로 단위계단값에 도달하는 특성을 지니게 되는데 제어계의 속응성이 조금 떨어지는 특징을 지니고 있습니다.

예를들어 설명하면 제동이란 자동차 브레이크와 같은 의미인데 어떤 임의의 목표값이 설정되었을때 과제동하면 즉, 브레이크를 심하게 밟으면 목표값에 도달하기 전에 제동이 심하게 걸려 목표값에 도달하는데 시간이 조금 오래 걸리는 특징을 지니게 됩니다. 하지만 부족제동하게 되면 목표값을 벗어나 다시 후진하여 목표값에 접근하는 특징을 갖게 됩니다. 그러다 보니 목표값 부근에서 왔다갔다 하는 진동특성을 지니게 됩니다.

이러한 개념으로 이해하고 계셔야 합니다~