안녕하세요~~ 회원님^^ 이승원 강사입니다~

먼저 특성방정식에 대한 내용입니다. 특성방정식의 정의는 폐루프 제어계 전달함수의 분모가 0이 되는 조건의 방정식이기 때문에 폐루프 전달함수의 분모가 특성방정식입니다. 그리고 어떤 분수 형태의 모델에서 분모가 0일 되는 조건을 극점이라 하여 이 때 폐루프 제어계의 분모를 0으로 하는 방정식을 특성방정식이라 하기 때문에 폐루프 제어계의 극점이 특성방정식의 근이라 할 수 있습니다.

하지만 개루프 제어계 전달함수 GH는 분모+분자=0 이 되는 방정식을 특성방정식이라 하기 때문에 개루프 전달함수의 극점이 특성방정식의 근이 될 수는 없습니다.

다음은 나이퀴스트에 대한 답변입니다. 한마디로 나이퀴스트 선도는 주파수 응답 곡선 또는 벡터궤적이라 표현하기 때문에 폐루프 전달함수를 이용하여 주파수의 변화에 따라 응답 특성 곡선을 말합니다. 그러나 나이퀴스트 경로는 다른 의미입니다. 특성방정식의 근이 나이퀴스트 경로에 포함되는지의 여부를 이용하여 안정도 판별을 하기 위한 방법으로 이 떄 나이퀴스트 경로를 그릴 떄에는 개루프 전달함수를 이용하여 작도 합니다. 다시말하면 나이퀴스트를 이용한 안정도 판별을 하기 위한 방법은 개루프 전달함수를 이용한다는 것입니다.

제어공학이 왜 이렇게 복잡하고 어렵나 하겠지만 사실 제어공학은 어려운 과목입니다. 하나하나 재대로 배우기 위해서는 필기 공부하듯 하면 안됩니다. 필기시험은 중요한 포인트만 알면 답을 찾을 수 있도록 문제가 나오지만 사실 그 내용까지 정확하게 이해하는데에는 필기 출제범위 내용만으로는 불가능 하기 때문에 Part 마다 중요한 핵심 사항만 정리하여 문제에 집중하여 학습하시기를 권장합니다~

그렇더라도 궁금한 사항들은 언제든 질문 글 올려주세요~~