안녕하세요, 제어공학 공부 중 질문이 있어서 게시글 남깁니다.

나이퀴스트 선도에서는 이득여유와 위상여유로 상대 안정도를 판별하고

나이퀴스트 경로에서는 반시계방향으로 일주하면 포위되는 영역이 불안전, 시계방향으로 일주하면 포위되지 않는 영역이 불완전 으로 안정도를 판별한다고 알고있는데요!

1. 나이퀴스트 경로로 둘러싸인 영역에 특성방정식의 근이 존재하지 않는 제어계는 안정하다고 적혀있는데, 시계방향으로 일주했다 가정하면 불안정한거 아닌가요? 반시계방향으로만 생각해야하는건지요ㅠㅠ

2. 4-285 29번 문제에서, GH의 극이 s평면의 좌반면이나 허수축상에 있고, 나이퀴스트선도가 원점을 일주하지 않으면 폐회로 제어계는 안정하다고 되어있는데요, 같은 조건에서 나이퀴스트 선도가 원점을 일주하면 불안정해지나요??

나이퀴스트 선도에서 (-1, j0)이 궤적상 왼쪽에 있으면 안정하다고 알고있는데, 원점 이야기가 나와서 헷갈립니다. 해설에는 나이퀴스트 경로얘기만 있어서요ㅠ...